DB-JQR15 工業(yè)機器人拆裝實訓(xùn)裝置
一、簡介
工業(yè)機器人拆裝實訓(xùn)裝置學(xué)生可以通過其學(xué)習(xí)機器人電氣關(guān)鍵零部件的工作原理，掌握常用工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)裝配方法，包括本體、減速機、電機及其本體線束的裝配。通過實訓(xùn)后學(xué)生能基本形成工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)理論體系。常用電氣件（開關(guān)/按鈕/斷路器/接觸器）工作原理、電氣接線圖識圖、電氣接線、機器人控制系統(tǒng)故障排除、機器人示教程序和用戶PLC程序設(shè)計等技能。
工業(yè)機器人拆裝實訓(xùn)裝置學(xué)生可以通過其學(xué)習(xí)機器人電氣關(guān)鍵零部件的工作原理，掌握常用工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)裝配方法，包括本體、減速機、電機及其本體線束的裝配。通過實訓(xùn)后學(xué)生能基本形成工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)理論體系。常用電氣件（開關(guān)/按鈕/斷路器/接觸器）工作原理、電氣接線圖識圖、電氣接線、機器人控制系統(tǒng)故障排除、機器人示教程序和用戶PLC程序設(shè)計等技能。
二、主要功能
1、機械方向：工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)拆裝實訓(xùn)平臺集成六軸機器人拆裝工程模塊，通過該工作站學(xué)生可基本掌握常用工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)裝配方法，包括本體、減速機、電機及其本體線束的裝配。通過實訓(xùn)后學(xué)生能基本形成工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)理論體系，在工業(yè)機器人領(lǐng)域的進一步學(xué)習(xí)和發(fā)展奠定扎實基礎(chǔ)。
2、電氣方向：工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)拆裝實訓(xùn)平臺主要把機器人IPC控制器、IO模塊、交流伺服驅(qū)動器、示教器、伺服電機等電氣核心零部件集成到平臺來進行展示與教學(xué)。學(xué)習(xí)機器人電氣關(guān)鍵零部件的工作原理、常用電氣件（開關(guān)/按鈕/斷路器/接觸器）工作原理、電氣接線圖識圖、電氣接線、機器人控制系統(tǒng)故障排除、機器人示教程序和用戶PLC程序設(shè)計等技能。
三、配置清單
1、機械方向：工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)拆裝實訓(xùn)平臺集成六軸機器人拆裝工程模塊，通過該工作站學(xué)生可基本掌握常用工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)裝配方法，包括本體、減速機、電機及其本體線束的裝配。通過實訓(xùn)后學(xué)生能基本形成工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)理論體系，在工業(yè)機器人領(lǐng)域的進一步學(xué)習(xí)和發(fā)展奠定扎實基礎(chǔ)。
2、電氣方向：工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)拆裝實訓(xùn)平臺主要把機器人IPC控制器、IO模塊、交流伺服驅(qū)動器、示教器、伺服電機等電氣核心零部件集成到平臺來進行展示與教學(xué)。學(xué)習(xí)機器人電氣關(guān)鍵零部件的工作原理、常用電氣件（開關(guān)/按鈕/斷路器/接觸器）工作原理、電氣接線圖識圖、電氣接線、機器人控制系統(tǒng)故障排除、機器人示教程序和用戶PLC程序設(shè)計等技能。
三、配置清單
| 序號 | 產(chǎn)品名稱 | 規(guī)格參數(shù) |
| 1 | 輕量化拆裝機器人 | 手腕負載：額定3kg4kg 工作半徑：540mm 自由度：6 關(guān)節(jié)速度： J1 370°/s J2 370°/s J3 430°/s J4 300°/s J5 460°/s J6 600°/s 關(guān)節(jié)范圍： J1±170° J2±110° J3+40°/220° J4±185° J5±125° J6±360° 重量：≤25kg 工作溫度：0-40℃ 本體全透明化設(shè)計，可直接觀察到內(nèi)部各個部件的運動過程及原理。 |
| 2 | 拆裝實訓(xùn)臺 | 防靜電拆裝一體化實訓(xùn)臺主體由鋁型材焊接而成，兩側(cè)安裝噴塑鋼板，下方配置推拉式抽屜，用于放置機器人拆裝工具，整體結(jié)構(gòu)牢固美觀，便于機器人的拆裝維護及示教編程作業(yè)。防靜電拆裝一體化實訓(xùn)臺尺寸：≥1250*1000*820 mm。 |
| 3 | 機器人控制系統(tǒng) | 采用EtherCAT總線技術(shù)，兼容IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)，支持各類EtherCAT模塊;基于X86 IPC+RTOS設(shè)計，支持六關(guān)節(jié)自由度機器人、SCARA機器人、五軸機器人、連桿碼垛機機器人、四軸多關(guān)節(jié)機器人、DELTA機器人、直角坐標(biāo)機器人、多軸專用機器人等多種機器人的控制。 自帶上下料、碼垛、焊接、焊縫跟蹤、視覺、激光切割、傳送帶跟蹤、碰撞檢測、拖拽示教等多種通用工藝，并可根據(jù)用戶需求進行定制；同時提供完整API接口，用戶可根據(jù)需求高效、方便地自主開發(fā)專用工藝（PApp）與專用工藝界面（PUI）。 控制器：處理器：X86 4核 2.0G 內(nèi)存：4G 存儲空間：16/32G 控制軸數(shù)：標(biāo)準(zhǔn)：6軸垂直關(guān)節(jié)機器人 可選配：1軸地軌、2軸輔助軸變位機、3軸龍門架 控制伺服：EtherCAT,Sercos III,CANopen,TSN 接口：數(shù)字I/C接口，16路輸入/16位輸出（可擴展） 4路-10~+10V模擬量輸出，12位精度（選配，可擴展） 8路-5~+5或0~10V模擬量采集，12位精度（選配，可擴展） 機器人專用端子接口，防碰撞、電機報閘，報警控制等 操作模式：示教模式、離線編程、遠程模式 編程方式：示教編程、離線編程、拖動示教 運動功能：點到點、圓弧、樣條曲線、直線橫擺、軌跡平滑 指令系統(tǒng)：運動指令、邏輯指令、輸入輸出指令、運算指令 位置控制方式：點到點控制、連續(xù)軌跡控制 坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、機器人坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系 結(jié)構(gòu)算法：4軸SCARA 4軸沖壓機械手 6軸垂直多關(guān)節(jié) 4軸連桿碼垛 4軸直角坐標(biāo)機器人 客制化專用機器人 應(yīng)用：裝配、點膠、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、搬運等 電源：24V 60W（控制器功率30W，示教盒30W） |
| 4 | 工業(yè)機器人快換組件 | 外形尺寸（長×寬×高） 300*300*200 mm 工位數(shù)量 2個 鋁材支架主要由鋁型材搭建而成，其表面配套定位裝置。工件放置在實驗支架的定位裝置中，機器人示教再現(xiàn)進行樣件的搬運作業(yè)。鋁材支架上面固定四處尖針，以便進行TCP標(biāo)定驗證。 機器人末端配置氣動手爪工具，用于夾取樣件進行搬運、裝配、編程、實操等實訓(xùn)作業(yè)。 |
| 5 | 碼垛模塊 | 外形尺寸 （長×寬×高） 300*300*60 mm 安裝形式 適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝 零件容量 矩形工件15個。 |
| 6 | 裝配模塊 | 外形尺寸：（長×寬×高）300*300*178mm 安裝形式 適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝 可容納零件個數(shù)18個 排列形式 3行6列 裝配模塊設(shè)置有裝配順序，可拓展RFID功能。 |
| 7 | 立體倉庫模塊 | 外形尺寸（長×寬×高） 300*300*420 mm 安裝形式 適配標(biāo)準(zhǔn)實訓(xùn)臺定位安裝 倉儲容量 6 兼容工件種類 2種 |
四、實訓(xùn)項目
1、工業(yè)機器人基本操作與示教編程
2、工業(yè)機器人本體拆卸工藝認知
3、工業(yè)機器人本體裝配工藝認知
4、工業(yè)機器人關(guān)鍵零部件的基本結(jié)構(gòu)認知
5、工業(yè)機器人裝配精度測試和調(diào)整
6、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)調(diào)試和維修
7、工業(yè)機器人電氣接線工具認識與使用
8、工業(yè)機器人關(guān)鍵零部件及電氣元器件認知
9、機器人控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置
10、機器人電控系統(tǒng)電氣系統(tǒng)故障排查和維護
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