機(jī)械手模型是仿實(shí)物注塑機(jī)機(jī)械手，在結(jié)構(gòu)上同實(shí)物幾乎相同，是用于學(xué)習(xí)氣動(dòng)技術(shù)與PLC技術(shù)的有力設(shè)備。其不但可以用于PLC實(shí)驗(yàn)室也可以用于氣動(dòng)實(shí)驗(yàn)臺(tái)用做副臺(tái)來(lái)使用?？赏瓿缮舷隆⒆笥?、旋轉(zhuǎn)、抓緊等功能。
一、主要參數(shù)：實(shí)驗(yàn)設(shè)備外形尺寸：800mm×500mm×1520mm
可編程控制器（PLC）：西門(mén)子SMART ST40主機(jī)
電源：輸入AC220V、輸出DC24V
空氣壓縮機(jī) (基本配置小型機(jī))功率：360W 公稱1容積：10L 額定輸出氣壓：0.7MPa
二、產(chǎn)品特點(diǎn)：
1.機(jī)械手教學(xué)實(shí)訓(xùn)裝置為四自由度機(jī)械手實(shí)物模型，主要由機(jī)械部件、氣動(dòng)部件、電氣控制部件及上位機(jī)組態(tài)四部分組成。具備Z軸底盤(pán)旋轉(zhuǎn)、Y軸手臂升降、X軸手臂伸縮、W軸抓手旋轉(zhuǎn)抓取等四個(gè)自由度的控制功能。
2.機(jī)械手的X軸和Y軸的機(jī)械傳動(dòng)部分采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線軸承，可使機(jī)械手臂非常平穩(wěn)地進(jìn)行垂直和水平移動(dòng)；
3.臺(tái)面、豎軸及橫軸采用經(jīng)氧化處理的鋁型材；
4.采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)X軸和Y軸的運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)0.9°的細(xì)分，滾珠絲導(dǎo)程為5mm，水平旋轉(zhuǎn)角度：300度，手臂每步位移準(zhǔn)確度為0.01 mm；
5.底盤(pán)旋轉(zhuǎn)采用減速直流電機(jī)傳動(dòng)，配置光電傳感器及碼盤(pán)，可實(shí)現(xiàn)Z軸水平旋轉(zhuǎn)方向的精確定位；
6.機(jī)械手爪采用高精度氣動(dòng)手爪、可實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開(kāi)動(dòng)作；
7.上位機(jī)組態(tài)監(jiān)控既可通過(guò)OPC技術(shù)用昆侖通泰軟件。
8.集成的電纜連接系統(tǒng)為我公司專有的多層接線板，接線端子為德國(guó)菲尼克斯。
9.電氣基板采用網(wǎng)孔板，安裝方便、靈活、通用；按鈕均采用專用角片，立體感強(qiáng)、并可方便學(xué)生安裝、接線、檢測(cè)。
10.可實(shí)現(xiàn)如下復(fù)雜過(guò)程：開(kāi)機(jī)復(fù)位、Y軸下降、氣爪張開(kāi)、到位后抓取工件，Y軸上升、X軸回縮、Z軸順轉(zhuǎn)、W軸順轉(zhuǎn)、Y軸下降、X、Y、Z、W均到位后釋放工件，Y軸上升、X軸伸出、Z軸逆轉(zhuǎn)、W軸逆轉(zhuǎn)、到位等待下次循環(huán)。
三、基本配置及功能
1.機(jī)械部件為可拆裝式模塊化結(jié)構(gòu)，由底板(由工業(yè)組合型鋁型材組成)、旋轉(zhuǎn)底座（全鋁結(jié)構(gòu)）、羅盤(pán)（全鋁結(jié)構(gòu)）、齒輪傳動(dòng)部件、滾珠絲杠、光杠、異型鋁材、不銹鋼網(wǎng)孔板及按鈕角板等部分組成；
2.氣動(dòng)部件由電磁閥、氣爪、氣線等部分組成；
3.電氣部件由西門(mén)子CPU SMART 200、步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、單相漏電保護(hù)器、熔斷器、開(kāi)關(guān)電源、繼電器、電感式接近開(kāi)關(guān)、微型光電開(kāi)關(guān)、行程開(kāi)關(guān)、按鈕、工程拖鏈及集成電纜接線系統(tǒng)（主要由菲尼克斯端子排等）等部分組成；
4.上位機(jī)組態(tài)監(jiān)控部分采用的工業(yè)OPC技術(shù)，用組態(tài)王6.0，能實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)械手的狀態(tài)并可對(duì)其進(jìn)行控制。
四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1)PLC選型、硬件接線、安裝實(shí)訓(xùn)；
2)PLC基本指令及高級(jí)指令編程實(shí)訓(xùn)；
3)步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)；
4)傳感器應(yīng)用實(shí)訓(xùn)；
5)氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)；
6)開(kāi)環(huán)位置控制實(shí)訓(xùn)；
7)機(jī)械設(shè)計(jì)、裝配實(shí)訓(xùn)；
8)三維雙軸定位運(yùn)動(dòng)控制；
9)組態(tài)技術(shù)實(shí)訓(xùn)；
10)電工技能實(shí)訓(xùn)。
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